Petras Rimša gimė 1881 m. lapkričio 11 d. Vilkaviškio apskr. Naudžių kaime. Augo gausioje, draugiškoje šeimoje. Tėvas garsėjo nagingumu ir pavyzdingai prižiūrimu ūkiu. Petras mokėsi namuose, vėliau Paežerių pradžios mokykloje. Buvo abejingas beveik visiems mokykloje dėstomiems dalykams, išskyrus piešimą ir medžio darbus. Jo puošniai drožinėtos lazdos, pristatytos kaip bemokslio jaunuolio dirbiniai, eksponuotos 1900 m. pasaulinėje parodoje Paryžiuje.

1897 m. mirė tėvas, o vyresnysis brolis Juozas už draudžiamos lietuviškos spaudos platinimą buvo ištremtas į Rusiją. Petras liko su motina, dviem seserimis ir jaunesniuoju broliu. Ūkio darbai jo netraukė.

Išvyko į Vilnių, pasimokyti pas bažnytinių reikmenų meistrus, tačiau ten nepasiliko.
1900 m. išvažiavo į Varšuvą, kur dirbo skulptorių pagalbininku, lankė Meno skatinimo draugijos vakarinius piešimo kursus, mokėsi pas skulptorių Č. Makovskį (Cz. Makowski). 1902 m. pateko pas žinomą skulptorių P. B. Velonskį (Veliuoniškį) (P. Weloński). Šio skulptoriaus dirbtuvėje, iki tol dirbęs daugiausia su medžiu, jis pradėjo lipdyti, padarė kelis portretinius bareljefus. Pirmieji P. Rimšos sukurti darbai – A. Baranausko, M. Valančiaus, V. Kudirkos portretai, biustai, reljefai. Gyvendamas Varšuvoje P. Rimša svajojo nuvykti į Paryžių, mokėsi prancūzų kalbos. Padedant skulptoriui ir architektui A. Vivulskiui 1903 m. jis pateko į Paryžiaus dailės akademijos prof. Antuano Mersje (A. Merciér) skulptūros studiją laisvu klausytoju, ten mokėsi apie metus, lankė muziejus, dailininkų dirbtuves. Tais pačiais metais su draugais išvyko į pirmąją kelionę po žymiausius Europos meno centrus. 

1904 m. Krokuvoje lankė Dailės akademijos prof. K. Liaščkos (K. Laszczka) studiją, bendravo su Lenkijoje gyvenusiais lietuviais A. Žmuidzinavičiumi, K. Ulianskiu, Z. Skirgaila, S. Kymantaite ir kt. 1905 m. grįžo į Lietuvą, kupinas visuomeninės veiklos idėjų, tapo vienu pagrindinių dailės sąjūdžio organizatorių, pirmųjų parodų entuziastu ir dalyviu - rašė straipsnius apie meną, rinko eksponatus, piešė plakatus, apipavidalino parodų katalogus, drauge su kitais dailininkais (A. Žmuidzinavičiumi, M. K. Čiurlioniu ir kt.) rūpinosi Lietuvių dailės draugijos įkūrimu.

1906 m. dailininkas pradėjo lipdyti skulptūrinę kompoziciją „Lietuvos mokykla. 1864–1904 metai“, kuriai pozavo jo motina. Ši skulptūra eksponuota 1907 m. Pirmojoje lietuvių dailės parodoje Vilniuje. Simbolinė, lietuviškos spaudos draudimo laikus primenanti kūrinio prasmė, išreikšta visiems suprantama realistine forma, sukėlė nepaprastą susidomėjimą, pelnė autoriui pačias nuoširdžiausias publikos simpatijas. Darbą iš parodos tuojau įsigijo žymus mecenatas P. Vileišis. Prie šios temos P. Rimša sugrįžo dar ne kartą: sukurti dar trys šios kompozicijos variantai (1914, 1940 ir 1957). Kūrinys tiražuotas, kopijuotas, reprodukuotas įvairiais pavidalais – nuo fotografijų, atvirukų iki piešinių ir plakatų. Sėdinčios prie ratelio ir mokančios vaiką skaityti moters skulptūra tapo viena žymiausių visame lietuvių skulptūros palikime.

Kitas žinomas P. Rimšos kūrinys - romantinė alegorija „Artojas“ – eksponuotas Antrojoje dailės parodoje 1908 m., vėliau sukurta antroji  dalis „Gana to jungo“ (1908) ir trečioji „Finalas“ (1909).

1908 m. P. Rimša išvyko tobulintis į Peterburgą. Norėjo stoti į Dailės akademiją, bet suabejojo savo pasiruošimu ir įstojo į Černiajevo bendrojo lavinimo kursus, 1909–1911 m. lankė Imperatoriškosios draugijos dailei skatinti mokyklą, kuriai tuo metu vadovavo N. Rerichas. 1910 m. mokyklos konkursinėje parodoje už skulptūros „Artojas“ antrąjį variantą gavo paskatinamąją premiją

1911 m. skulptorius nulipdė anuometinius lenkų ir lietuvių santykius vaizduojančią kompoziciją „Unija“, o naująją jos versiją „Kova“, kurioje vaizduojama Vyčio kova su Ereliu, pristatė Šeštojoje lietuvių parodoje Vilniuje. Dėl jos spaudoje kilo triukšmas, buvo siūlymų boikotuoti parodą. P. Rimša ginčą išsprendė: viešai sudaužė „Kovą“ ir dar dvi skulptūras. 

Po kelių metų, nutraukęs mokslus, skulptorius įsijungė į kultūrinę Peterburgo lietuvių veiklą. 1908–1912 m. dalyvavo parodose Maskvoje, Peterburge, Rygoje, Varšuvoje. Ieškodamas lėšų pragyvenimui, dailininkas ėmėsi grafikos ir taikomosios dailės darbų. 1911 m. laimėjo konkursą K. Skabeikos elementoriaus „Kas skaito rašo – duonos neprašo“ viršeliui sukurti. 1912 m. apipavidalino Vydūno trilogiją „Amžina ugnis“ (apipavidalinimui panaudoti stilizuotų figūrų, lietuvių liaudies audinių ornamentiniai motyvai, perteikti labai artima anglų grafiko O. V. Berdslėjaus (O.V. Beardsley) kūrybai maniera), sukūrė viršelį ir užsklandas „Vairo“ žurnalui, piešė vinjetes, inicialus, plakatus ir kt. 

Pirmąjį pasaulinį karą dailininkas praleido Rusijoje, gyveno Maskvoje, Peterburge, Smolenske, Viatkoje. Dirbo įvairiausius darbus, darė žaislus, kūrė taikomosios dailės objektus (tautiško stiliaus baldus – smulkiais ornamentais dekoruotą kėdę ir krėslą), keletą knygų atramėlių, sukūrė piešinių ciklą „Karas“. Pamažu keitėsi P. Rimšos kūrybos stilius, jis savo kūriniams stengėsi suteikti kuo daugiau lietuviškų bruožų. 1916 m. Smolenske sukūrė egzotišką moters figūrą „Skausmas“. Skulptūros forma labai dekoratyvi, stilizuota; derinamos stambios plokštumos ir įvairiais ornamentiniais motyvais grafiškai išraižytos juostos.

1919 m. P. Rimša grįžo į Vilnių, tačiau, ilgiau neužsibuvęs, persikėlė į Kauną, aktyviai dalyvavo 1920 m. įkurtos Lietuvių meno kūrėjų draugijos veikloje, parodose.

Šiuo laikotarpiu dailininkas didelį dėmesį skyrė grafikai.1920 m. iliustravo dvi Pr. Mašioto knygeles vaikams. Knygelei „Žiemą ir vasarą“ dailininkas sukūrė vieningą meninę visumą: inicialai, užsklandos išryškino literatūros kūrinio kompoziciją, dekoratyvūs, raiškaus silueto ir linijos, stilizuotų formų piešiniai, piešti tušu, plunksnele buvo įdomūs ir suprantami vaikams. Panaši ir antroji knygelė „Sparnuočiai“ (1922 ).  Apipavidalino P. Babicko paruoštą deklamacijų knygelę „Jie-jums“ (1929), Pr. Budvyčio „Klystantis lapas“ (1923), „Lietuvių dailininkų kūrinių pavasario parodos“ katalogą (1927 m.), B. Sruogos „Lietuvių teatras Peterburge“ (1930), Lietuvos istorijos draugijos leidinį „Praeitis“ (1930–1933), K. Binkio „Antanas Smetona, 1874–1934: 6-ių dešimtmečių metų sukaktuvėms paminėti (1934). P. Rimša dirbo ir grafinio dizaino srityje: kūrė pašto ženklų, pinigų banknotų, emblemų, reklaminių etikečių, blankų projektus. Piešė satyrinius, politinius, reklaminius plakatus, dailės parodų afišas.

1920-1923 m. skulptorius gyveno Berlyne. Čia sukūrė skulptūras „Pax“ (1921), „Diena ir naktis“ (1922), „Pavasario ir rudens pasakos” (1922), naujus „Lietuvos mokyklos“, „Artojo“ variantus. 1923–1924 m. gyvendamas Londone nulipdė Lietuvos diplomato inžinieriaus T. Naruševičiaus biustą, kuriuo labai džiaugėsi: „Galiu didžiuotis – padariau á la Rodenas“.

Daug laiko praleisdamas užsienyje P. Rimša stengėsi neatitrūkti nuo Lietuvos dailės gyvenimo. 1920 m. Apžvalginėje dailės parodoje eksponavo 50 darbų, dalyvavo beveik visose kitose lietuvių dailės parodose.

1923 m., artėjant Vilniaus įkūrimo jubiliejui, P. Rimša sukūrė pirmąjį sostinei skirtą medalį. Šioje dailės srityje savo jėgų nebuvo bandęs nė vienas nepriklausomos Lietuvos dailininkas. 1925–1928 m. dailininkas sukūrė ir daugiau medalių - „Klaipėdos  sukilimas“, „Didysis Vilniaus Seimas“, „Vaduokime Vilnių”, „Gedimino sapnas“, „Lietuvos bažnytinė provincija“, satyrinius „Nori unijos“, „Unija ir kova“. P. Rimšos medaliai iki šiol laikomi etalonais.

1924 m. dailininkas grįžo į Kauną ir visiškai pasinėrė į kūrybinius ieškojimus. Sukūrė Žemaitės bareljefinį portretą (1926), dvipuses skulptūras „Riteris“ (1931), Dariaus ir Girėno paminklo projektą (1934) ir kt. 

P. Rimšos ateljė priminė muziejų, baldai buvo apdengti kaimo audėjų austais audiniais, sienas puošė tradicinės juostos, interjerą papildė jo paties darbo unikalūs mediniai baldai. Tai buvo fonas kūriniams, kurių apsuptyje gyveno. Dailininko išmonė reiškėsi ne tik kūryboje, jis nepaprastai mėgo tuo metu Kaune populiarius kaukių balius. Jiems visada labai kruopščiai ruošdavosi, pagal savo projektus siūdinosi įspūdingus kostiumus, kurie dažniausiai laimėdavo apdovanojimus.

Apie dailininką ir jo kūrybą rašė to meto vietinė ir užsienio spauda. 1926 m. V. O'Harra anglų laikraštyje „The Graphic“ išspausdino straipsnį „Ekspresionizmas monetose. Kaip lietuvis skulptorius išreiškia savo patriotizmą“, kurį perspausdino „Iliustruota Lietuva“. 1933 m. Lietuvos Nepriklausomybės proga dailininkas buvo pristatytas Suomijos skaitytojams iliustruotame žurnale „Suomen Kuvalehti“, apie P. Rimšos kūrybą, ypač medalius, rašė JAV spauda.

1928 m. P. Rimša apdovanotas 4-ojo laipsnio Didžiojo Lietuvos kunigaikščio ordinu.

1935 m., paskatintas kolekcininko A. Račkaus, P. Rimša išvyko į JAV. 1936–1938 m. jo skulptūrų ir medalių parodos buvo surengtos Baltimorėje, Bostone, Čikagoje, Detroite, Klyvlende, Niujorke, Vašingtone, išleistas katalogas su kūrinių komentarais ir reprodukcijomis. Per kelerius ten praleistus metus P. Rimša sukūrė apie 15 portretinių bareljefų.

Portretinius bareljefus, medalius dailininkas kūrė ir sovietmečiu. 1945 m. jam suteiktas nusipelniusio meno veikėjo garbės vardas. 1951 m. liaudies dailininko garbės vardas. Gyvenimo pabaigoje sunkiai sirgo, beveik apako. Paskutiniuosius jo darbus padėjo užbaigti skulptorė D. Danytė-Varnauskienė. P. Rimša mirė 1961 m. spalio 2 dieną Kaune, palaidotas Petrašiūnų kapinėse.

1961 m. Maskvoje išleista S. Budrio studija apie P. Rimšą, 1964 m. – J. Rimanto parengta dailininko atsiminimų knyga „Petras Rimša pasakoja“, 1966 m. – kūrinių reprodukcijų aplankas su O. Jaskūnaitės straipsniu. 1982 m. Lietuvos dailės muziejuje surengta P. Rimšos 100-osioms gimimo metinėms skirta paroda. 1983 m. F. Passic aprašė P. Rimšos medalius JAV leidžiamame periodiniame leidinyje „The Numismatist“. 2005 m. pasirodė leidinys „Petro Rimšos kūrinių kolekcija Edmundo Armoškos rinkiniuose“. Apie dailininko kūrybą rašė I. Korsakaitė, G. Jankevičiūtė, O. Mažeikienė, J. Mulevičiūtė ir kt.